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2007 落石シミュレーション（複雑形状の岩石モデル） 複雑形状の岩石を小さな球形粒子の剛体連結集合体として表し、衝突を判定を容易にしている。回転の計算にはクオータニオンを導入。
複雑形状の岩石を小さな球形粒子の剛体連結集合体として表し、衝突を判定を容易にしている。回転の計算にはクオータニオンを導入。